MY HOBBY’S  CORNER

趣味の記録です。 フィギュア+ロビ コソコソやってることを載せてます。
 
2017/08/19 18:35:00|サーボモータについて 
ロビ2 サーボモータは改良されてるの?  歯車の画像

歯車の各段ごとに比較した画像です
背景が白色が ロビ初版
背景が赤色が ロビ2 です。
それぞれ上下で形状の比較を行いました。
まとめ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
・・・・強度の向上、転倒などによるギヤ欠け対策
・・・・振動(音)の削減による動作音の低減の意図が見られます。
   どこまで、効果が出るかはまかりませんが、
   改善されていることに、満足しています。
・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
◆@がモーター軸の歯車です。
  材質は色から推測すると、黄銅と考えます。

◆@→A→B→C→D→E と伝達されます。

◆上段の画像は
 右から左へ @→A→Bとモータの回転を伝えます。 

◆下段の画像は
 右から左へ C→D→Eとモーターの回転を伝えます。 

注意 本件は私的見解です。
   参考までに見ていただければと考えます。
 







2017/08/18 22:24:00|サーボモータについて 
ロビ2 サーボモータは改良されてるの?

ロビ2のサーボモータが コネクター、基板が改良されています。
そこで、メカニズム的には改善点があるかを、見ました。

結論:メカ的にも強度を向上させる対策が施されています。

歯車の組み合わせを減速機といいます。
この歯車について強度を見ました。
まず、
画像上段、中段、下段の3つに分けて解説します。
 
◆上段画像
  歯車諸元的には変わりはありません。
  最弱歯車はD小歯車
  これは、落下破損時の実例からも一致しています。
 
◆中段画像
  上段画像グラフの計算内容です。
           使われている歯車を並べました。
    上段がロビ初版 
    下段がロビ2 のサーボに使われている歯車です。
    形状的にも違いが見られます。
   (歯車の正確な値、材質は不明なので、一般的な公表されている
   もので推定しています。)
   実数値ではなく、比較による評価です。
◆下段画像
   ロビ2の歯車を個々にロビ1と比較しました。
  ・上段画像で推定したように、最弱のDの歯車の改良が
    他の歯車に比べ、多く考慮されています。
    改良事項から見ても、強度対策と推定でします。
  ・加えて@Aの高速回転歯車については、振動対策含め、
   強度への寄与が見込める対策がされています。

注意 本件に使用した強度計算上のものは、ネット上に公開されている
   情報のみで行ったものです。実際にメーカーの行うものとは、知見など
   異なるものなので、参考としてご参照ください。
  







2017/08/01 20:09:12|ロビとお出かけ 
理科教室 リハーサル
リハーサルです。 
関係者の父兄数名に参加いただきました。

児童の反応を見たくなり、
急遽アドリブで入れて試したところ、児童に好印象!
静かに座っていたのが、一斉に身を乗り出すアクション。
アシスタントの新人女子達からもOK!
ということで、シナリオ変更! もーー!勝手にやらせてもらってます!

 







2017/07/21 20:17:37|ロビ モーション 
2画面で歩行を比較した。
動画先は下記です<prismさん 動画の2画面編集ありがとうございました。>
https://youtu.be/slib91jQFBc

歩行速度を上げるに当たって:
ソフトパラメータ上で、一歩が1秒のものを0.5秒に早くしています。
実際には、
指令値通りではなく、70%ぐらいになったところでしょうか?

姿勢の安定度 
比較してよくわかったのが、頭部の前後揺動がノーマルと変化なしと、
やはり、頭部、上体部の軽量化の効果が出ています。
もともと、ROBIは5頭身ぐらいの乳幼児スケールなので、
歩行安定度バランスが悪く、相当上部の軽量化が必要と考えていました。



 







2017/07/17 22:44:05|ロビ モーション 
ノーマル1m往復歩行
歩行パラメータ 1secを0.5secにしたものの比較に撮影しました。
微妙な違いなので比較しないとわからない!!!
https://youtu.be/VddxYyDxa70







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